利用機(jī)器視覺技術(shù)進(jìn)行機(jī)器人引導(dǎo)的方法有很多，例如：立體視覺和攝影測(cè)量、飛行時(shí)間、結(jié)構(gòu)光、光編碼和激光三角測(cè)量等。特定應(yīng)用程序的理想技術(shù)取決于其具體需求，了解應(yīng)用程序的目標(biāo)及其機(jī)器人類型，確定理想的機(jī)器視覺技術(shù)與與之相匹配。

機(jī)器人視覺相關(guān)因素：

● 傳感器的范圍：工作距離由環(huán)境配置、機(jī)器人的可接近性和傳感器的尺寸決定。

● 分辨率和點(diǎn)云對(duì)齊的準(zhǔn)確性：分辨率和點(diǎn)云對(duì)齊由硬件決定。它們應(yīng)該與應(yīng)用程序的目的和對(duì)象的大小一致。

● 重量：如果傳感器安裝在末端執(zhí)行器或機(jī)載中，則機(jī)器人在有限的最大負(fù)載重量下運(yùn)行，以實(shí)現(xiàn)其完整動(dòng)態(tài)。

● 處理時(shí)間：處理時(shí)間對(duì)于確定一個(gè)系統(tǒng)是否適合特定應(yīng)用非常重要，特別是當(dāng)它應(yīng)用于具有感知和防止與障礙物和人類碰撞等安全約束的機(jī)器人時(shí)。一些機(jī)器視覺技術(shù)使用靜態(tài)攝像機(jī)和物體，因此它們不能應(yīng)用于移動(dòng)過程。

● 安全問題：雖然機(jī)器人可以獨(dú)立操作，但它們需要人工干預(yù)，而且還需要與行業(yè)員工密切合作。因此，傳感器應(yīng)防止危險(xiǎn)的大功率激光器，以降低自動(dòng)化行業(yè)發(fā)生事故的風(fēng)險(xiǎn)。

● 掃描環(huán)境：振動(dòng)、光照條件或攝像機(jī)運(yùn)動(dòng)中最輕微的環(huán)境故障會(huì)極大地影響3D點(diǎn)云的質(zhì)量。因此，應(yīng)該通過在接合之前掃描環(huán)境來(lái)避免這種干擾。

● 硬件和軟件集成：攝像頭由外部電源和機(jī)器人中央控制單元自動(dòng)控制。因此，臨時(shí)開發(fā)是面向硬件和軟件集成的。大多數(shù)商用機(jī)器視覺系統(tǒng)都與機(jī)器人相連，而機(jī)器人又由外部軟件控制。

● 預(yù)算：除了技術(shù)問題，在選擇理想的機(jī)器視覺技術(shù)實(shí)現(xiàn)時(shí)，還應(yīng)該考慮行業(yè)預(yù)算。正確的解決方案應(yīng)該平衡成本和性能。

這些因素是為工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用選擇理想技術(shù)的起點(diǎn)。然而，進(jìn)一步的研究可以提供更多關(guān)于結(jié)構(gòu)光、激光三角測(cè)量和立體視覺等技術(shù)的信息，這些技術(shù)在特定條件下可以提供可接受的精度。