利用機器視覺技術(shù)進行機器人引導的方法有很多，例如：立體視覺和攝影測量、飛行時間、結(jié)構(gòu)光、光編碼和激光三角測量等。特定應用程序的理想技術(shù)取決于其具體需求，了解應用程序的目標及其機器人類型，確定理想的機器視覺技術(shù)與與之相匹配。

機器人視覺相關(guān)因素：

● 傳感器的范圍：工作距離由環(huán)境配置、機器人的可接近性和傳感器的尺寸決定。

● 分辨率和點云對齊的準確性：分辨率和點云對齊由硬件決定。它們應該與應用程序的目的和對象的大小一致。

● 重量：如果傳感器安裝在末端執(zhí)行器或機載中，則機器人在有限的最大負載重量下運行，以實現(xiàn)其完整動態(tài)。

● 處理時間：處理時間對于確定一個系統(tǒng)是否適合特定應用非常重要，特別是當它應用于具有感知和防止與障礙物和人類碰撞等安全約束的機器人時。一些機器視覺技術(shù)使用靜態(tài)攝像機和物體，因此它們不能應用于移動過程。

● 安全問題：雖然機器人可以獨立操作，但它們需要人工干預，而且還需要與行業(yè)員工密切合作。因此，傳感器應防止危險的大功率激光器，以降低自動化行業(yè)發(fā)生事故的風險。

● 掃描環(huán)境：振動、光照條件或攝像機運動中最輕微的環(huán)境故障會極大地影響3D點云的質(zhì)量。因此，應該通過在接合之前掃描環(huán)境來避免這種干擾。

● 硬件和軟件集成：攝像頭由外部電源和機器人中央控制單元自動控制。因此，臨時開發(fā)是面向硬件和軟件集成的。大多數(shù)商用機器視覺系統(tǒng)都與機器人相連，而機器人又由外部軟件控制。

● 預算：除了技術(shù)問題，在選擇理想的機器視覺技術(shù)實現(xiàn)時，還應該考慮行業(yè)預算。正確的解決方案應該平衡成本和性能。

這些因素是為工業(yè)機器人應用選擇理想技術(shù)的起點。然而，進一步的研究可以提供更多關(guān)于結(jié)構(gòu)光、激光三角測量和立體視覺等技術(shù)的信息，這些技術(shù)在特定條件下可以提供可接受的精度。